Τα εξαρτήματα ρομπότ περιλαμβάνουν κυρίως τύπους πυρήνων, όπως ενεργοποιητές, μειωτήρες, αισθητήρες, κινητήρες, βίδες μολύβδου και ρουλεμάν.
Αυτά τα στοιχεία αποτελούν συλλογικά τον «σκελετό», τους «μύες» και το «νευρικό σύστημα» του ρομπότ, επιτρέποντας τις λειτουργίες κίνησης, αντίληψης και ελέγχου. Ακολουθεί μια λεπτομερής περιγραφή των κύριων τύπων:
1. Ενεργοποιητής: Ο ενεργοποιητής είναι η πηγή ισχύος του συστήματος κίνησης του ρομπότ, χωρισμένος σε περιστροφικούς ενεργοποιητές και γραμμικούς ενεργοποιητές, υπεύθυνους για την οδήγηση των αρθρώσεων για την ολοκλήρωση των κινήσεων.
Περιστροφικός ενεργοποιητής: Χρησιμοποιείται σε περιστροφικές αρθρώσεις όπως ο ώμος και το ισχίο, που αποτελείται από κινητήρα ροπής χωρίς πλαίσιο, αρμονικό μειωτήρα, κωδικοποιητή, αισθητήρα ροπής κ.λπ.
Γραμμικός ενεργοποιητής: Χρησιμοποιείται σε μέρη γραμμικής κίνησης, όπως ο αγκώνας και το γόνατο, μετατρέποντας την περιστροφική κίνηση σε γραμμική κίνηση μέσω μιας βίδας μολύβδου πλανητικού κυλίνδρου.
2. Μειωτήρας: Ο μειωτήρας χρησιμοποιείται για τη μείωση της ταχύτητας του κινητήρα και την αύξηση της ροπής εξόδου, λειτουργώντας ως η «άρθρωση» του ρομπότ.
Αρμονικός μειωτήρας: Μικρός σε μέγεθος και υψηλή ακρίβεια, ευρέως χρησιμοποιούμενος στους πήχεις, τους καρπούς και άλλα ευαίσθητα μέρη χειρισμού ανθρωποειδών ρομπότ. Μειωτήρας RV: Πολύπλοκη δομή, φέρουσα ικανότητα-μεγάλου φορτίου, που χρησιμοποιείται κυρίως σε βάσεις ή βραχίονες βιομηχανικών ρομπότ βαρέως τύπου-.
Πλανητικός μειωτής: Υψηλή απόδοση μετάδοσης, μεγάλη διάρκεια ζωής, κατάλληλος για σενάρια υψηλού-φόρτου.
3. Αισθητήρες Οι αισθητήρες δίνουν στα ρομπότ δυνατότητες περιβαλλοντικής αντίληψης, που ισοδυναμούν με «αφή» και «νευρικό σύστημα».
Αισθητήρας δύναμης/ροπής: Επιτρέπει τον έλεγχο δύναμης και την ανίχνευση σύγκρουσης. ένας-αισθητήρας δύναμης έξι διαστάσεων μπορεί να μετρήσει ταυτόχρονα τη δύναμη και τη ροπή τριών- αξόνων.
Κωδικοποιητής: Παρέχει ανατροφοδότηση για την ταχύτητα και τη θέση του κινητήρα, προσδιορίζοντας την ακρίβεια του σερβο συστήματος. Οι φωτοηλεκτρικοί κωδικοποιητές είναι οι πιο ευρέως χρησιμοποιούμενοι.
Αισθητήρας αφής: Ενσωματωμένος στο επιδέξιο χέρι, επιτρέποντας ακριβές πιάσιμο και ανάδραση με δύναμη.
